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DC伺服电机的基来源理与通俗DC电机的基来源理相同。如图1所示，电念头转子的载流导体（例如电枢绕组）会受到电磁的影响。定子磁场的转矩M使电念头转子旋转。电磁转矩

M=KTIa（1）

公式：Kr——电机转矩系数（KT=CMФ）
；

Ia——电机电枢电流。

电枢旋转后，导体切断磁力线以爆发反电动势，其值如下。

Ea=肯（2）

公式：Ke——电念头转矩系数（Ke=CeФ）
；

n——骨架的速率（r/min）。

或反电动势为

Ea=Ke60/2=Ke"w（3）

在公式Ke"——中的电势系数（Ke"=60Ke/2p）

ω——骨架的角速率（rad/s）。

作用在电枢上的电压U必需即是反电动势和电枢压降之和。即

（4）

公式中的Ra电枢电阻。

上面的公式是电念头的电压平衡方程。

（5）

在上面的公式中，有三种要领可以调理电念头速率。

改变电枢电压U。

改变磁通量Φ，即改变ke值。通过改变励磁电路的电阻Rj以改变励磁电流Ij，可以抵达改变磁通量Φ的目的。

电阻Rj在电枢电路中串联调理。此时，用于盘算速率的公式如下。

（6）

调理励磁电路电阻的要领易于控制，可是由于励磁电路的电感较大，因此电时间常数较大，速率调理速率较差。另外，励磁电路的串联电阻只能减小励磁电流，因此速率只能以额定速率增添。在电枢电路中串联毗连电阻器的要领中，可以降低速率，并且电阻器中的铜损较大，这是不经济的。磁通量和电枢电阻是牢靠的，改变电枢电压的调速要领通常是降低电枢的额定电压，以使电念头的转速从额定速率降低。它需要附加的调压装备，可是由于调速规模很广，因此该要领通常用于直流伺服电机的调速。